檢索結果：共23筆資料 檢索策略： "黃安橋".ccommittee (精準) and cadvisor.raw="黃緒哲"
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本研究使用SolidWork繪圖軟體佐以機器人學理論自行設計製作五自由度串聯式機械手臂(Serial Manipulator)，利用Denavit-Hartenberg(D-H)法來推算機械手臂之運…
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本文以雙軸伺服馬達平台的定位控制為研究目標，先由系統鑑定後得到近似數學模型，再以model-based的方法設計滑動模式控制(SMC)與極點設計控制(pole assignment control)…
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本文主旨是探討輪胎變形量對於主動式懸吊系統之乘坐舒適性及操控安全性之影響;主動式懸吊系統為動態時變且高階液壓非線性系統，假設採用建立數學模型系統(Model based)方式，通常是只能操作在有限的…
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在精密加工與製造工業上，外界振動干擾對產品的精度有很大的影響，常見的隔振系統均屬於被動式架構，例如氣壓隔振桌，對動態變化大的外界振動干擾，被動式隔振架構的隔振效果有其限制，本研究利用壓電致動器響應快…
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本文利用UART通訊介面將立體視覺處理核心及伺服控制核心整合，實現雙臂機器人的視覺伺服架構。立體視覺核心為TMS320C6416T DSK發展板，透過CMOS影像感測器搭配影像擷取子系統擷取影像，經…
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本文所採用的壓電陶瓷馬達致動定位平台具有顯著的非線性摩擦特性，首先利用基因演算法的技術針對摩擦模型的參數作最佳化鑑定，並對模型的不確定性進行修正。接著以model-based的方法設計適應性滑動控制…
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本文採用之壓電陶瓷馬達具顯著之非線性摩擦特性，本論文將對摩擦模型進行探討，並針對模型不確定性進行修正。然而摩擦模型仍存在一些不確定性與時變特性，因此本文中採用一適應控制器，利用函數近似法(Funct…
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本文主要應用SOPC技術研製具機器視覺之機械手臂運動控制系統，並且實現以視覺感測輔助機械手臂辨識五子棋棋盤變化之對戰遊戲。在影像輔助之機械手臂伺服系統的控制晶片內包含兩部分，第一個部份是在晶片內以數…
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定位技術廣泛的應用在製造產品、量測物體尺寸、運轉各種機械工程上，隨著工具機以及各種產業機械與量測機器的高度精密化的要求，促成微米級、奈米級精密定位平台之發展成為一個重要的研究主題。本文以低價位之伺服…
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本文主要應用SOPC技術研發具雙臂互動策略之人型機器人運動控制系統，在此系統的控制晶片內可概分為兩部分，第一部分是在晶片內以數位硬體電路實現訊號擷取與輸出控制訊號之功能，其中包含光學編碼器信號偵測、…